在空间网格中查找角点答案

【问题标题】：Finding the corner points in a spatial mesh在空间网格中查找角点
【发布时间】：2020-02-20 14:43:24
【问题描述】：

所以我一直在编写一些代码来从点云网格中获取地板。到目前为止，我已经获得了构成这个地板网格的三角形，但现在我想创建一个平面来覆盖这些点以表示一个平坦的地板。

好的，只是为了让它更清楚一点。现在我有这个网格。（三角形、顶点和法线）。我想创建一个平面或类似的东西来覆盖这个网格来代表地板（因为这个地板不像实际地板应该那样平坦）。

我知道有一个库可以根据一些关键点计算一个区域应该是什么。因此，如果我能够从网格中获取例如这些点（见下文），它将创建以下对象（见下文）。这也会给我想要的结果。

如果有人以前做过类似的事情或知道如何解决这个问题，我将非常感激:)。

（我正在使用 Unity 和 C# 顺便说一句）

关于这个网格最后要注意的一点是，并不是所有的三角形都可以很好地相互连接。所以网格中间有一些点会突出一点。这使得检查三角形是否在角上变得更加困难。

【问题讨论】：

当你说你试图“代表地板”时，你的意思是你试图用平面填充网格中的大洞？
嗨@LLSv2.0，很抱歉造成混乱。由于这是由 HoloLens 的点云网格制成的，因此我希望能够使用 HoloLens 显示“新地板”。我现在能够从点云中提取地板网格，但由于噪声，它看起来并不像地板。我猜更像是由柏林噪声创建的区域？所以我想确实有一些东西来覆盖大洞，同时也覆盖这个网格的其他部分。我希望这能解释得更好一点？
所以你想得到一个近似点云的完美平面？

【解决方案1】：

如果我正确理解了您的问题，您实际上可能在创建点云网格方面做了大量工作，但无论如何这很酷。

如果你想要的只是地板所在的平面，那么你所拥有的就是一个近似问题；可以根据您的实际需要简单或复杂。

最简单的路线： 你知道在这种情况下它是地板，所以你可以假设正常的 vec 是向上的（即Vector3.up），所以第 1 步是估计你的飞机的 z 坐标。最简单的方法是平均点云中所有或部分点的 z 坐标。

现在您需要找到平面角的 x 和 y 坐标。 绝对最简单的解决方案是假设大多数房间都是矩形的，您正在使用的房间也是如此。然后，您可以在任何方向（x 和 y 方向）上找到最远的点，并使用这些点创建一个矩形平面。

这当然不考虑地板的旋转（你可能站不起来看起来完全垂直于墙壁），这需要更多的思考。

【讨论】：

是的，所以 x 和 y 是我猜的问题。我不知道我会有哪个轮换。只创建一个大方形平面确实更容易，尽管它也应该在不完全是矩形的房间中工作。我想如果飞机足够大，它最终会填满房间。如果我能得到网格的近似旋转，我会看看。如果我可以让它与 x 和 y 一起使用，我会将其标记为已解决
为了获得优势，您可能需要研究寻找所谓“凸包”的算法。除了算法存在之外，我个人不能告诉你太多。我认为您的主要问题将是您拥有的点数，这可能使其操作缓慢。此外，凸包可能有点噪音，因此可能还需要一些平滑工作。让我们知道您的结果。
现在我只搜索离中心最远的点，并在上面放置一个平面，覆盖所有点。它没有我想要的那么好，但现在它可以完成工作。如果我以后找到更精确的方法来检查地板可能是什么，我会在下面发布。