从两个四元数和时间步长获得动量四元数

Question

我有一个保持物体旋转的四元数。在帧中我修改它并获得一个新的四元数。我可以计算一个从“上一帧”旋转到“当前帧”的四元数。

但是，我不知道如何“除以 t”这个四元数来获得我需要的每秒旋转。

即，根据时间步长，我需要知道如果四元数应用于自身 X 次（即 28.5 fps 时 28.5 次等），四元数会是什么样子。

有人知道怎么做吗？或者你会建议我做一些类似于转换为欧拉，乘以，然后再转换回来的事情吗？

Answer 1

由于组合旋转等效于四元数乘法，因此重复旋转 X 次等效于求幂：pow(q,X)=pow(q,1/t) 或 exp(ln(q)*X)=exp(ln(q)/t)。看看如何计算这些here。