【发布时间】：2019-02-13 17:07:32
【问题描述】：
我正在尝试训练我的模型来识别汽车、行人和骑自行车的人，它需要骑自行车的人、汽车和行人的点云作为训练数据。我从 KITTI（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d）下载了数据集，标签和 velodyne 点（http://www.cvlibs.net/download.php?file=data_object_label_2.zip)(http://www.cvlibs.net/download.php?file=data_object_velodyne.zip)。但是，对象标签似乎不是来自这组数据。我试图裁剪点云以提取对象点云，但我只能获得空白的 3d 空间。这是我在 MATLAB 中的裁剪功能。我的代码有什么错误吗？是否有其他地方可用的行人、骑自行车者和汽车点云的训练和测试数据集？
function pc = crop_pc3d (pt_cloud, x, y, z, height, width, length)
%keep points only between (x,y,z) and (x+length, y+width,z+height)
%Initialization
y_min = y; y_max = y + width;
x_min = x; x_max = x + length;
z_min = z; z_max = z + height;
%Get ROI
x_ind = find( pt_cloud.Location(:,1) < x_max & pt_cloud.Location(:,1) > x_min );
y_ind = find( pt_cloud.Location(:,2) < y_max & pt_cloud.Location(:,2) > y_min );
z_ind = find( pt_cloud.Location(:,3) < z_max & pt_cloud.Location(:,3) > z_min );
crop_ind_xy = intersect(x_ind, y_ind);
crop_ind = intersect(crop_ind_xy, z_ind);
%Update point cloud
pt_cloud = pt_cloud.Location(crop_ind, :);
pc = pointCloud(pt_cloud);
end
【问题讨论】：
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你好，你搞定了吗？
标签： training-data point-clouds lidar lidar-data