如何标记我自己的点云数据以获得 3D 训练标签 (.txt) 文件，例如 KITTI 3D 对象检测数据集？答案

【问题标题】：How to label my own point cloud data to have the 3D training labels (.txt) files like KITTI 3D object detection dataset?如何标记我自己的点云数据以获得 3D 训练标签 (.txt) 文件，例如 KITTI 3D 对象检测数据集？
【发布时间】：2020-07-22 10:31:33
【问题描述】：

我是这个领域的新手，我使用激光雷达传感器和摄像头收集了一些点云数据，现在我有点云的 .pcd 文件和图像的 .png 文件。我想让这些数据类似于用于 3D 对象检测的 KITTI 数据集结构，以便在使用 kitti 数据集作为 3D 对象检测的训练数据的模型中使用它。因此，我想将我的 .pcd 文件更改为 kitti 中的 .bin 文件，并且我需要为标签提供 .txt 文件，所以我需要以这样一种方式注释我的数据，以便给我与 kitti 中相同的标签文件数据集。有人可以帮助我吗？我搜索了很多，所有的标签工具都没有输出与 KITTI 的 .txt 文件中相同的属性。这是 KITTI 3D 数据集的链接。 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d

【问题讨论】：

标签： object-detection point-cloud-library point-clouds lidar kitti

【解决方案1】：

您的帖子中有很多不同的问题，所以我会回答我能回答的问题。这是一段如何读取 pcd 文件的 sn-p 代码：

import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../path_to_your_file.pcd")
#print(pcd)

然后您可以根据需要对其进行格式化，包括写入二进制文件。这可能是一个有用的图书馆，看看这个

link to open3D docs

link to open3D github

您可以从下面获得更多参考 - https://paperswithcode.com/task/3d-object-detection

【讨论】：