将 kinect 深度转换为 RGB

Question

我正在使用 OpenNI 和 OpenCV（但没有支持 openni 的最新代码）。如果我只是将深度通道发送到屏幕 - 它会看起来很暗并且难以理解。所以我想为用户显示一个颜色的深度通道，但找不到如何在不损失准确性的情况下做到这一点。现在我这样做了：

xn::DepthMetaData xDepthMap;
depthGen.GetMetaData(xDepthMap);
XnDepthPixel* depthData = const_cast<XnDepthPixel*>(xDepthMap.Data());
cv::Mat depth(frame_height, frame_width, CV_16U, reinterpret_cast<void*>(depthData));

cv::Mat depthMat8UC1;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1);

cv::Mat falseColorsMap;
cv::applyColorMap(depthMat8UC1, falseColorsMap, cv::COLORMAP_AUTUMN);
depthWriter << falseColorsMap;

但在这种情况下，我得到的输出比 Windows 的 kinects 软件显示的更糟糕（丢失细节）。所以我正在寻找一个在 OpenNI 或 OpenCV 中具有更好转换的函数。

Answer 1

ghttps://github.com/OpenNI/OpenNI2/blob/master/Samples/Common/OniSampleUtilities.h 该链接是直方图均衡的代码。简而言之，它使每个级别的概率相等，并优化了 10,000 个级别和 255 个级别之间的映射。这就是为什么 Kinect 淡黄色地图看起来比天真的 I=255*z/z_range 更好。

注意：请勿使用颜色进行可视化，因为人眼对亮度变化比对颜色变化更敏感。因此，使用 255 级亮度时，您将获得比使用 255*255*255 级颜色时更好的对比度。如果您仍然决定沿颜色映射途径使用 HSV 颜色空间，您可以在其中操纵色调 0..360 度、值 1..0 并更好地将饱和度设置为最大值。将深度映射到色调和值，转换为 RGB 并显示。比回到直方图均衡；）

Answer 2

试试这个：

const float scaleFactor = 0.05f;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1, scaleFactor);
imshow("depth gray",depthMat8UC1);

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