将 kinect RGB 和深度值转换为 XYZ 坐标

Question

我正在寻找一种将 kinect RGB 和深度值转换为 XYZ 坐标的简单方法 使用 MATLAB。 我的目标是一个函数，其输入为：Kinect 相机拍摄的每个点的 RGB 和深度值，输出：每个点的 x、y 和 z 值。

[RGB，深度] = RGB_D2XYZ(XYZ)

谢谢， 本

Answer 1

你可以看看这篇很棒的文章。他们有一个名为 DepthToCloud.m 的函数。您只需要确保通过图像中心和左上角即可。

他们也在使用 Kinect，所以你不需要更改很多参数。

文章可以找到here

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您可以使用 mexopencv 或 OpenCV Matlab 包装器来捕获图像并进行校准。 OpenCV 之后有一个很棒的函数调用reporjectImageTo3D。但是这个函数需要矩阵Q。这是投影矩阵。如果您想这样做，请查看 OpenCV 文档。其他 depthToCloud 也很好。