将 kinect 深度强度转换为以米为单位的距离

【问题标题】：Convert kinect depth intensity to distance in meter将 kinect 深度强度转换为以米为单位的距离
【发布时间】：2019-06-03 12:18:35
【问题描述】：

我正在研究 kinect v1 深度图像。如何找到每个像素对应的深度强度值的距离（以米为单位）？强度值范围为 0-255，因为它是灰度图像，我没有原始深度数据。

我尝试了各种方法来获取距离，例如使用以下公式：

- 1.0 / (raw_depth * -0.0030711016 + 3.3309495161)  
- 0.1236 * tan(rawDisparity / 2842.5 + 1.1863)

我也尝试使用以下方法获取原始数据：

raw = (255 - depthIntensity)/256*2047

我该如何解决这个问题？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

Kinect 实际上通过 USB 发送类似于视差图像的东西。 OpenNI 和 libfreenect 都能够使用设备报告的参数（基线、焦距和到参考平面的距离，IIRC）将其转换为深度图像。例如 CV_CAP_PROP_OPENNI_BASELINE

在下面的数学形式中，这就是我们如何根据视差找到深度

深度 = 基线 * 焦距 / 视差。深度应该对应当前图像帧的Z轴。

【讨论】：

我的问题不在于计算深度，而是如何将深度图像的深度强度值（0-255）解释为以米为单位的距离。
0-255 是存储在视差图像中的值，即 uchar 或 uint8。您需要通过 Z=B*f/视差深度将米或毫米深度转换为实数图像是浮点或双图像，不容易通过 USB 传输。除非我用中文发帖你不懂，否则就是你如何将0-255转换为0-N米范围
对不起，我之前误解了你。谢谢你的建议，我试试你的方法。