从点云手动创建 ARReferenceObject答案

【问题标题】：Create ARReferenceObject manually from a point cloud从点云手动创建 ARReferenceObject
【发布时间】：2019-03-31 07:37:46
【问题描述】：

我的想法是获取一个点云（例如一个 xyz 文件）并从中创建一个 ARReferenceObject 并使用它来进行对象检测。因此，与其先扫描对象并使用创建的对象引用，不如使用我自己的点云来使用 ARKit 2.0 进行对象检测。

Apple 文档中有一些关于 rawFeaturePoints 的内容，即 ARPointCloud。我看到ARPointCloud 有一个名为points 的属性，这是一个vector_float3 数组，不幸的是它是只读的。我找不到手动创建ARReferenceObject 的方法，所以我尝试了示例Scanning and Detecting 3D Objects 中的源代码。

我扫描了一个 3D 对象并导出了生成的 .arobject 文件，这是一个 zip 存档。打开包装后，我修改了trackingData.cv3dmap，但放弃了。看起来像一种专有文件格式，我不太喜欢对格式进行逆向工程。

现在我的问题是，是否有另一种解决方案可以从我自己的点云创建.arobject 文件或ARReferenceObject？或者也许有一种更好的方法可以基于已经可用的点云进行对象检测。

【问题讨论】：

标签： ios swift object-detection arkit point-clouds

【解决方案1】：

没有。

在 WWDC18 的 Apple 工程师看来，对象扫描不仅仅是特征点。 ARReferenceObject 公开了一个特征点数组，以提供您可以可视化和推理的扫描结果的表示，但这只是 ARKit 保存在参考对象中并用于识别的数据的一部分。据 Apple 公开表明，这些数据及其生成方式仍然是专有的。

（此外，创建ARReferenceObject 和创建.arobject 文件之间没有实际区别——后者本质上是前者的序列化二进制版本。）

【讨论】：