如何在 ROS2 的 create_subscription 方法中使用 lambda inteaad of std::bind答案

【问题标题】：How to use lambda intead of std::bind in create_subscription method in ROS2如何在 ROS2 的 create_subscription 方法中使用 lambda inteaad of std::bind
【发布时间】：2021-12-03 03:19:04
【问题描述】：

我正在为点云创建一个小的欧几里得聚类节点，利用 PCL 的 KD 树实现。

目前，我的订阅者定义如下所示，

ClusteringNode::ClusteringNode(const rclcpp::NodeOptions &options)
      : Node("clustering_node", options),
        cloud_subscriber_{create_subscription<PointCloudMsg>(
            "input_cloud", 10,
            std::bind(&ClusteringNode::callback, this,
                      std::placeholders::_1))},

KD-tree 方法的定义在回调方法内部，并且运行良好，

现在只是为了进一步改进它，我想在这里使用 lambdas 而不是 std::bind 函数，

这里应该采用什么方法？

【问题讨论】：

“作为优化”是什么意思？ std::bind 和 lambdas 只是导致相同功能的两种不同语法。
我发现一些资源声明不应该使用 bind abseil.io/tips/108
虽然我同意任何关于优化的讨论都需要“性能或它没有发生”，@Frank，我认为可以公平地说 lambdas 更容易受到 inling 的影响。
@SumeshThakur - 那篇文章中有很多很好的理由，但没有一个与优化有关。如果您的代码按原样运行，并且没有解决任何问题，请不要修复它。该指南是关于新代码的。

标签： c++ ros point-cloud-library ros2

【解决方案1】：

std::bind() 声明：

std::bind(&ClusteringNode::callback, this, std::placeholders::_1)

会转换成这样的 lambda：

[this](const auto msg){ callback(msg); }

或者，如果callback() 有一个非void 返回值：

[this](const auto msg){ return callback(msg); }

【讨论】：

即使 if 它也有一个非 void 返回类型。

【解决方案2】：

你可以替换

std::bind(&ClusteringNode::callback, this, std::placeholders::_1)

与

[this](auto&& var){ return callback(std::forward<decltype(var)>(var)); }
// or if no return value
[this](auto&& var){ callback(std::forward<decltype(var)>(var)); }

如果不需要支持完美转发，可以简写为

[this](const auto& var){ return callback(var); }
// or if no return value
[this](const auto& var){ callback(var); }

【讨论】：

【解决方案3】：

这对我有用，

ClusteringNode::ClusteringNode(const rclcpp::NodeOptions &options)
  : Node("clustering_node", options),
    cloud_subscriber_{create_subscription<PointCloudMsg>(
        "input_cloud", 10,
        [this] (const PointCloudMsg::SharedPtr msg){
          callback(msg);
        })},

【讨论】：