RTPS 规范讨论了“数据更改”以及它们是如何传播的，但并未具体说明传播的“内容”（因为它是否知道传输的内容并仅发送更改，或者它是否将数据视为黑匣子，总是发送整个东西）。现在我假设这是特定于实现的。
但我想知道内置主题专门规定了哪些行为。 DDS 规范定义了几个内置主题的数据类型（即数据字段名称、类型和含义）。我们是否可以假设如果单个 Data 字段发生更改，则所有其他未更改的 Data Field 也会被发送？
【问题讨论】：
标签： publish-subscribe data-distribution-service
规范[s] 定义了内置主题类型的某些字段的默认值。允许发送方省略字段，接收方应采用这些省略字段的默认值。正确处理需要某些字段，即使可能存在隐式默认值。
例如，Subscription 内置主题的示例可能会省略“deadline”字段，接收者将使用默认的deadline.period 值“infinite”。
所以，回答你的问题：
“我们是否可以假设如果单个数据字段被更改，所有其他未更改的数据字段也会被发送？”
不一定：如果其他（未更改的）字段处于其默认值（并且不是必需的），则它们“可能”不会被发送。发送它们是完全合法的，但实现可能会出于优化目的选择不发送它们。
【讨论】：
minimum_separation 的默认值是 0 （等于根据 XTypes 规范的整数类型的默认值，并且确实不必为此进行通信），而不是无限的。
RTPS 规范谈到“数据更改”以及它们是如何变化的 传播，但没有准确指定传播的“什么”
尽管可能不会立即显现出来，但 RTPS 规范确实在“第 10 章序列化有效负载表示”中明确指定了传播的内容。它提到了不同的标准化表示类型，如 CDR 和 CDR2，它们有多种变体，包括大端和小端版本。这些格式都不是特定于实现的，因为这会妨碍不同 DDS 实现之间所需的互操作性。
DDS-XTYPES 规范中进一步解释了格式的细节，特别是第 7.4 节，在我提到的第 10 章的多个地方引用了该节。反过来，XTypes 规范引用了一些定义 CDR 的旧规范。
也就是说，阅读所有这些规范很复杂，所以让我回答你的其他问题
我们可以假设如果单个数据字段被更改，所有其他字段 未更改的数据字段也被发送？
这基本上是正确的。对内置类型和用户定义类型的 DDS 数据的更新是通过“原子”通信的所有字段完成的。这意味着更新的接收者不必担心维护某种状态，必须对其应用一些部分更新以确定实际当前状态。
但是，定义为“可选”的值是一个例外。这样做的原因不是因为这些值自上次更新以来没有改变，而是因为这些字段被认为是非强制性的。 据我所知，内置类型没有定义这样的可选字段。 事实上，XTypes Annex D: DDS Built-in Topic Data Types 已经更新了内置主题定义并包括一些可选的字段。
此外，如果某些编码等于指定的默认值，则允许省略值。在这种情况下，也不是“未更改”方面导致遗漏，而是它们等于默认值这一事实。
有时，原子更新的方法会引起关注，通常是当类型中的某些字段比其他字段更新得更频繁时。这通常表明数据模型的设计方式不正确。
您提到的特定内置主题没有这个问题。如果有的话，它们预计不会经常更新。
【讨论】：