DDS 和 RTPS 的区别

Question

我正在为我的图像处理管道寻找一个框架。 在我的搜索过程中，我看到很多 DDS 和 RTPS 术语在这里和那里可以互换使用。

它们是一样的吗？如果是，那么为什么有两个不同的术语，如果不是，那么有什么区别？

Answer 1

它们是一样的吗？

DDS 和 RTPS 不是一回事。

如果没有，那有什么区别？

简而言之，RTPS 是一种有线协议，DDS 系统经常利用它来实现其进程间（网络）通信。您可以将它们视为堆栈中的两层，DDS 位于 RTPS 之上。

RTPS 代表实时发布订阅。它现在更正式地称为OMG DDSI-RTPS，其中 DDSI 代表 DDS 互操作性。它由对象管理组 (OMG) 标准化，旨在为 DDS 实现提供互操作性有线协议。

DDS 代表数据分发服务。它是一个基于发布-订阅范式的以数据为中心的连接框架。 OMG DDS 规范描述了 API 以及 DDS 基础设施的预期行为。它为用户提供高级数据管理功能，包括综合类型系统、多种通信模式和不同类型的服务质量，从而简化了构建分布式（实时）系统的任务。

虽然不是必需的，但 DDS 实现在后台利用 DDSI-RTPS 有线协议来实现所需的进程间（网络）通信是很常见的。 DDS 用户不必了解 RTPS 的内部工作原理，尽管可以通过使用带有 RTPS 解析器的 Wireshark 来了解一下。如果要求包括在单个系统中组合使用不同 DDS 实现构建的应用程序，那么 RTPS 支持是必须的。

也可以将 RTPS 本身用作协议，而无需在其之上实现完整的 DDS，也无需使用标准化的 API。这并没有提供我前面提到的许多 DDS 功能，而只提供了较低级别的发布-订阅功能。