订阅 DDS 内置主题“DCPSTopic”

Question

我正在尝试创建最简单的 C# 应用程序，它允许我获取所选 DDS 域中当前可用的主题。但我似乎无法让它工作。

// Create the DDS Domain participant on domain ID 0
DDS.DomainParticipant participant =                          
             DDS.DomainParticipantFactory.get_instance().create_participant(
                    0,
                    DDS.DomainParticipantFactory.PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,
                    null, /* Listener */
                    DDS.StatusMask.STATUS_MASK_NONE);
DDS.Subscriber sub = participant.get_builtin_subscriber();
DDS.DataReader reader1 = sub.lookup_datareader("DCPSTopic");
DDS.TopicBuiltinTopicDataDataReader builtinReader1 =  
                       (DDS.TopicBuiltinTopicDataDataReader)reader1;
DDS.TopicBuiltinTopicDataSeq topicSeq = new DDS.TopicBuiltinTopicDataSeq(10) ;
DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);
builtinReader1.read(topicSeq, 
                    infoSeq, 
                    10, 
                    DDS.SampleStateKind.ANY_SAMPLE_STATE, 
                    DDS.ViewStateKind.ANY_VIEW_STATE,
                    DDS.InstanceStateKind.ANY_INSTANCE_STATE);

运行上面的代码时，我在最后一行 (builtinReader1.read(...)) 中收到“Retcode_NoData”异常，即使发布者和订阅者都在同一个域（域 0）中运行和发布。你知道我的代码有什么问题吗？

顺便说一句。我使用 DDS 的 RTI Connext 5.0 实现。

问候 约翰

Answer 1

使用 RTI Connext，TopicBuiltinTopic 的行为与预期不同。查看C# API DDS::TopicBuiltinTopicData Class Reference的文档：

注意：DDS_TopicBuiltinTopicData 内置主题旨在传达 有关已发现主题的信息。本主题的样本不是 在线路上的单独数据包中传播。而是发送数据 作为其他内置主题携带的信息的一部分 （DDS::PublicationBuiltinTopicData 和 DDS::SubscriptionBuiltinTopicData)。因此TopicBuiltinTopicData DataReader 不会收到任何数据。

它的基本意思是：由于 Connext 中实现发现的方式，您不会在任何TopicBuiltinTopicData DataReaders 中看到任何数据。这就是您在代码 sn-p 中观察到的内容。

幸运的是，仍然可以在公共汽车上获取有关 Topics 的信息。这必须通过 PublicationBuiltinTopicData 和 SubscriptionBuiltinTopicData 进行。如果查看C# API DDS::PublicationBuiltinTopicData Class Reference 的文档，可以看到数据包含字符串字段topic_name 和type_name。此外，您可以获得有关类型结构的信息，但这是更高级和特定于实现的信息。

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如果您打算实现对内置主题的发布和订阅的阅读，请注意三点。首先，不要像 "DCPSTopic" 那样硬编码内置主题的名称，而是参考相应的 TypeSupport 属性，如下所示：

reader = sub.lookup_datareader(
             DDS.PublicationBuiltinTopicDataTypeSupport.PUBLICATION_TOPIC_NAME);

那么很高兴知道，使用 Connext，内置 DataReader 将不包含任何关于与内置订阅者位于同一 DomainParticipant 中的发布或订阅的示例。换句话说，您只能看到其他参与者的实体，而不能看到您自己的。

最后，在玩弄你的代码时，我注意到样本的读取不起作用，除非我按如下方式替换序列的构造函数调用：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq();

代替

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

和数据序列类似。我不知道为什么会这样，但它应该没有任何实际意义。

Answer 2

雷尼尔是对的。 Connext DDS 不会直接在TopicBuiltinTopicData 中传播主题；而是在PublicationBuitinTopicData 和SubscriptionBuiltinTopicData 中间接执行此操作。这是 DDS 规范所允许的。

在标题为 Detect the presence of DomainParticipants, DataWriters and DataReaders in the DDS Domain 的 HOWTO 中有关于如何使用内置主题的信息。 HOWTO 包含一些工作示例代码。它使用 Java 而不是 C#，但应该很容易映射。此处的示例一次读取一个 Sample，因此您无需处理序列语法。

必须使用的理由：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq();

代替：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

读取/获取 API 是否具有两种不同的行为，具体取决于传递的序列是“空”（即分配的/最大长度为零）还是分配的长度。

如果序列是空的，这是你使用默认构造函数得到的，那么 read/take 表现为零拷贝 API。这意味着序列中的实际元素是从已经存储在中间件中的元素“借来的”。出于这个原因，必须传入的序列必须是“空”序列，以便中间件知道可以将内容替换为对内部元素的引用。访问元素后，您必须将“借出的元素”返回给调用DataReader::return_loan 操作的中间件。

如果序列不为空。然后 DDS 将假定元素是预先分配的，并会尝试将数据复制到您传递的元素中。您显示的代码的问题是

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

仅分配序列本身。但不是元素。因此，当它尝试制作副本时，read/take 调用将失败。如果您想使用这个非零拷贝 API，您必须在调用之后分配每个元素的分配/分配，即：

for (int i=0; i< 10; i++ ) {
    infoSeq.set_at(i, new DDS.SampleInfo());
}

同样的情况也适用于数据序列。 如果您这样做，您将不必使用DataReader::return_loan 操作。但是会有额外的副本，所以效率较低。

您可以在标题为 Howto use OMG DDS Sequences in C++ 的 HOWTO 中找到有关如何使用 DDS 序列的更多信息。它是用 C++ 示例编写的，但原则适用于所有语言。

问候， 杰拉尔多