【发布时间】：2021-08-22 14:54:48
【问题描述】：
我在 Ubuntu 20.04 机器上安装了 ROS2 Foxy。使用 RQt 时，我可以很好地查看网络上的所有主题，并且可以订阅所有主题，甚至可以将它们绘制在实时图表上。但是，发布无法正常工作，并且总是发布空/默认消息。例如，如果我尝试发布一条数据为“true”的 Bool 消息，那么它仍然会发布“false”。与任何数字类型相同 - 无论我尝试发布什么数字，它总是发布 0。请参阅图片以获取示例： RQt screenshot
为了调试，我尝试从 Python 脚本和“ros2 pub”命令行实用程序发布这些相同的消息。这些总是工作得很好，我在 RQt 中的订阅者能够看到正在发布的正确值。有没有其他人处理过这个？根本原因是什么以及如何解决？它可能在 ROS2 Galactic 中修复了吗？
【问题讨论】：
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您指的是rqt_publisher（和rqt_topic），对吗？因此，当您从
rqt_publisher发布时，您已经使用ros2 topic echo <topic_name>检查了控制台的输出，发现问题是发布者而不是主题监视器。我认为这与 ROS 本身没有任何关系，但它可能与 this issue on their Github 有关。 -
@2b-t 完全正确！谢谢你。我能够通过还原相关提交使其在本地工作，就像在您发布的链接中一样。我将在下面发布它作为答案/解决方法。
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不客气！很高兴它有帮助！