在 ROS2 上向不同接口发布消息

Question

我有 2 个以太网端口和 10 个主题。是否可以在 1 个端口上发布主题 1 3 5 7 9，其余主题 2 2 6 6 10 在端口 2 上发布，这样连接到第二个端口的计算机只能查看和读取主题 2 4 6 8 中的数据10. 连接到端口 1 的计算机可以查看和读取主题 1 3 5 7 9 的数据。我使用 OpenSplice 的 DDS。

Answer 1

您必须配置以下标志：

 <NetworkInterfaceAddress>AUTO</NetworkInterfaceAddress>

在“5.4 配置”一章中，来自入门文档：http://download.prismtech.com/docs/Vortex/pdfs/OpenSplice_GettingStartedGuide.pdf 您可以获取有关 OpenSlice DDS 的配置以及您可以指定哪些参数的更多详细信息。

在特定于 Openslice 的 RMW 中，似乎使用了默认的 QoS 配置： https://github.com/ros2/rmw_opensplice/blob/6a767545270ae56c0894cfb0286509add3ca7c2b/rmw_opensplice_cpp/src/rmw_publisher.cpp#L113

应该使用默认配置文件：ospl.xml

您可以更新 RMW 以使用符合您需要的其他 QoS，或者在启动发布者之前使用 OSPL_URI 来更新发布者的 QoS。