给定两个视图中的 n 个点，如何恢复相机的旋转角度以实现第二个视图？答案

【问题标题】：Given n points in two views, how can I recover the angle of rotation of the camera to achieve the second view?给定两个视图中的 n 个点，如何恢复相机的旋转角度以实现第二个视图？
【发布时间】：2012-12-08 18:32:09
【问题描述】：

假设我们所拥有的只是两个视图中的对应图像点。从这些点，我可以计算出一个单应性/本质矩阵，但是不理解提取相机的旋转角度。

【问题讨论】：

您已经看过这里了吗？ stackoverflow.com/questions/4485774/rotation-matrix-opencv
这会让你围绕 z 旋转，这就是你所需要的吗？仅从单应性中围绕 x 和 y 进行旋转比您想象的要困难
@Hammer 你是对的，在该问题中计算的旋转矩阵是针对 2D 的（本质上是图像的旋转）。我正在寻找相机的旋转。

标签： opencv camera computer-vision computational-geometry multiview

【解决方案1】：

我不确定我是否误解了您的问题，但如果您正在寻找两个相机坐标系之间的旋转矩阵并计算了基本矩阵，那么可以通过对基本矩阵进行 SVD 来计算旋转矩阵矩阵并做一些简单的矩阵乘法。

算法列表here。

【讨论】：