当使用 DLT 算法来估计单应性时，使用更多的点会导致更多或更少的错误吗？

Question

在Multiple View Geometry 的第 116 页中，图表比较了 DLT 误差（实心圆）、黄金标准/重投影误差（虚线方形）、理论误差（虚线菱形）估计图 a 和原始方形棋之间单应性的方法木板。图 b 表明，当您使用更多的点对应来进行这种估计时，会有更高的残差（见下图）。这在直觉上对我来说没有意义，更多的点对应不应该导致更好的估计吗？

Answer 1

残差是每个点的残差之和，所以当然会随着点数的增加而增长。然而，对于无偏算法，例如黄金标准算法，以及给定的 i.i.d.噪声，曲线变平，因为每个附加点对总和的贡献越来越少。