使用两个摄像头进行立体校准和对象的 3D 重建？答案

【问题标题】：Stereo calibration using two cameras and 3D reconstruction of an Object?使用两个摄像头进行立体校准和对象的 3D 重建？
【发布时间】：2012-06-17 22:25:42
【问题描述】：

我有两个摄像头设置如下图所示：

我有这个设置：

此绿色对象的俯视图，(x1,y1) 作为其 2D 图像坐标。
此绿色对象的侧视图，(x2,y2) 作为其 2D 图像坐标。

如何通过这两个摄像头（即顶视图图像和侧视图图像的组合）追踪/识别这个绿色对象的真实世界 3D 坐标(x,y,z)？

我知道如何使用 JavaCV/OpenCV 校准单个相机，但我不知道如何使用 JavaCV/OpenCV 执行立体校准其他东西。

通过两个摄像头进行这种立体校准的分步程序是什么？

这种立体校准过程的输出（例如，固有矩阵、失真等）是什么？如何使用该输出来计算这个绿色对象的真实世界 3D 坐标？

【问题讨论】：

标签： java graphics opencv computer-vision javacv

【解决方案1】：

看过图片后，我认为您在为您的设置实施立体算法时可能会遇到问题。当相机几乎正面平行时，立体校正效果很好。对于您的相机设置，您几乎无法获得任何可以找到任何视差匹配的校正图像。

【讨论】：

好的..如果我将我的两个相机平行放置（如你所建议的那样）并以一定的距离分开......我的问题。是吗：- 我可以用这个新的相机设置实现相同的目标（绿色物体的 3D 重建）吗？？
您可以获得两个相机都可以看到的部分的 3d 坐标，您可以参考一些包括一些点云库并在 youtube 中绘制所有点的内容。如果您可以很好地理解参考那些视频。如果您清楚地指定您的应用程序，我可以回答您的观点..
是的，当然！！.. 基本上我正在做一个油漆模拟器项目。在其中我必须跟踪和识别像对象的真实世界坐标（在目标屏幕/计算机屏幕前）这样的喷嘴，以便在计算机屏幕上渲染虚拟绘画。
vision.deis.unibo.it/smatt/stereo.htm 参考第二篇文章，可以回答大部分关于立体视觉（立体视觉和应用）的问题..

【解决方案2】：

您好，以下博客将回答您的所有问题... http://blog.martinperis.com/2011/01/opencv-stereo-camera-calibration.html

没有上传图片..检查一下，否则你会找到理论概念来自本书http://www.amazon.com/Learning-OpenCV-Computer-Vision-Library/dp/0596516134

或者对于使用相机实现的实际代码，可以参考 http://www.youtube.com/watch?v=jVdKK_5l9XU&feature=plcp

【讨论】：

但是如何使用相机而不是仅仅拍摄图像来实现立体校准和 3D 重建。
您可以检查链接youtube.com/watch?v=jVdKK_5l9XU&feature=plcp中存在的代码，此视频附有一个链接
我会调查它.. thnx。 :-)