相机投影矩阵主点

Question

我对在相机矩阵中添加主点偏移的目的有点困惑。这些方程式来自OpenCV Docs。

除了添加c_x 和c_y 之外，我了解所有这些。我读过我们这样做是为了移动投影点的原点，使其相对于图像左上角的(0, 0)。但是，我不知道如何添加图像中心（主要点）的坐标来实现这一点。我认为这是简单的几何，但我很难理解。

Answer 1

请看一下您问题中的图表。 x/y 坐标系的原点位于图像中心附近。即，可以有负坐标。 u/v 坐标系的原点在左上角，即不能有负坐标。对于这个问题，我会认为 x/y 坐标系已经用fx, fy 进行了缩放，即(x, y) = (fx * x', fy * y')。

您要做的是将坐标从 x/y 坐标系转换为 u/v 坐标系。我们来看几个例子：

• x/y 中的原点(0, 0) 将映射到u/v 中的(cx, cy)。
• 左上角（即 u/v 中的 (0, 0)）具有 x/y 中的坐标 (-cx, -cy)。

你可以建立更多的例子。他们都有一个共同点(u, v) = (x, y) + (fx, fy)。这就是方程中的变换。