SIFT3D 可以在 XYZ 和 XYZRGB 格式的点云上工作吗？答案

【问题标题】：Can SIFT3D works on point cloud in both XYZ and XYZRGB format?SIFT3D 可以在 XYZ 和 XYZRGB 格式的点云上工作吗？
【发布时间】：2018-12-14 11:08:54
【问题描述】：

我是 PCL 和 SIFT3D 的新手。当我使用 feature_demo.cpp 评估关键点时，我注意到如果点云是 XYZRGB，则可以通过正确设置某些参数来检测关键点。但是，如果点云是没有 RGB 通道的 XYZ，无论我尝试什么参数，我都无法获得任何关键点。我试过的数据集：milk_cartoon_all_small_clorox.pcd，是XYZRGB数据。如果转换成XYZ，那么keypoints是检测不到的。还尝试了从 bunny.ply 转换而来的 stanford bunny000.pcd。它没有 RGB，所以没有检测到关键点。我想我错过了一些东西，因为我的小领域的知识。

有人能解释一下吗？

谢谢

詹姆斯

代码sn-p：

int keypoints_demo (const char * filename)
{

  // Create some new point clouds to hold our data
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr points (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointWithScale>::Ptr keypoints (new pcl::PointCloud<pcl::PointWithScale>);

  // Load a point cloud
  pcl::io::loadPCDFile (filename, *points);

  // Compute keypoints
  const float min_scale = 0.01;
  const int nr_octaves = 3;
  const int nr_octaves_per_scale = 3;
  const float min_contrast = 10.0;
  detect_keypoints (points, min_scale, nr_octaves, nr_octaves_per_scale, min_contrast, keypoints);

  // Visualize the point cloud and its keypoints
  visualize_keypoints (points, keypoints);

  return (0);
}

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library sift keypoint

【解决方案1】：

您可以参考这个link，其中使用的点云在XYZ format。

很抱歉，我也是PCL 的新手。

【讨论】：