如何在 ROS 上使用 lsd_slam？答案

【问题标题】：How to use lsd_slam on ROS?如何在 ROS 上使用 lsd_slam？
【发布时间】：2015-09-13 14:29:18
【问题描述】：

我使用的是 ubuntu 12.04。我从 wiki 页面安装 ROS。然后我安装 lsd_slam 代码表单here。在lsd_slam 文件夹下有一个自述文件。这些文件夹的视图如下：

自述文件说

Quickstart / Minimal Setup 首先，根据你的 Ubuntu / ROS 版本安装 LSD-SLAM 2.1 或 2.2。你不需要暂时打开FabMap。

下载[房间示例序](http://vmcremers8.informatik.tu- muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip) 并解压。

启动 lsd_slam 查看器：

rosrun lsd_slam_viewer 查看器

启动 lsd_slam 主 ros 节点：
  rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw
camera_info:=/camera_info

播放序列：
  rosbag play ~/LSD_room.bag
您应该会看到一个显示当前关键帧的窗口颜色编码深度（来自 live_slam）和一个显示 3D 地图的窗口（来自观众）。如果由于某种原因初始化失败（即约 5 秒后，深度图仍然看起来不对），聚焦深度图并点击 'r' 重新初始化。

首先，我运行roscore。那么，

~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_viewer viewer
~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=/image_raw _calib:=/~/fuerte_workspace/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/pinhole_example_calib.cfg

第一个命令打开查看器窗口：

最后一条命令的结果在这里：

found ATAN camera model, building rectifier.
Input resolution: 752 480
In: 0.527334 0.827306 0.473568 0.499436 0.000000
NO RECTIFICATION
Output resolution: 752 480
Prepped Warp matrices
Started  constraint search thread!
Started mapping thread!
Started optimization thread

终端等待此步骤。我不确定/image:=/image_raw 是否属实。我没有任何 image_raw 文件或文件夹。这种用法是真的吗？如果是，为什么我在查看器上看不到任何变化？

【问题讨论】：

标签： ubuntu integration ros slam-algorithm

【解决方案1】：

/image_raw 不表示文件或文件夹，而是ROS topic 的名称。我猜你必须将你的相机图像发布到这个主题（这是使用另一个取决于你的相机的 ROS 节点完成的）。

一旦你有一些节点来发布来自相机的图像，你必须找出这个节点发布的主题（取决于节点，它可能被命名为/image_raw，但类似/camera/rgb/image_raw可能的）。您可以通过启动相机节点然后运行rostopic list来找到正确的名称。

对您的命令有一点说明：image:=/image_raw 和 /image:=/image_raw 之间存在差异。第一个将主题名称映射到相对名称image（即它实际上类似于/live_slam/image），第二个映射绝对名称/image。如果自述文件使用了相对变体，你也应该坚持下去。

【讨论】：