立体系统中的三角测量导致的深度误差

Question

我有一个问题试图从一对立体校正图像中理解由三角测量引起的深度误差的定义。

公式如下：

eps_z = bf/d - bf/(d+eps_d)

其中 b 是左右相机之间的基线，d 是从 3D 重新投影到左右相机平面的点之间的差异（像素差异）。如果一切都是理想的，eps_z 和 eps_d 应该为零，并且从两个相机测量的深度应该相同。

我的问题是：为什么 eps_d 只出现在正确的图像中？ L 和 R 之间的差异不应该与从 R 到 L 的差异相同，因此错误应该是相同的还是不必是这样的？我知道它们是否相同，就没有深度错误，但对我来说似乎违反直觉，它会根据方向而变化。

Answer 1

“为什么 eps_d 只出现在正确的图像中”

不是。您在这里处理测量误差。如果您确切地知道是从左侧还是右侧添加或减去它，这将不是一个错误项，而是一个修正项。误差项表示不确定性。这也是为什么按照惯例它没有标志。