【发布时间】：2015-11-16 21:29:36
【问题描述】：
我正在努力理解 Beder 和 Steffen 的论文 Determining an initial image pair for fixing the scale of a 3d reconstruction from an image sequence。他们给出了立体匹配后三角点的协方差矩阵的公式（式（8））。然而，当我实现（我认为相当仔细）他们的方法时，所讨论的矩阵结果是非对称的，这对于协方差矩阵来说有点问题。
之前有没有人实施过他们的方法并且对正在发生的事情有所了解？也许我遗漏了一些非常明显的东西？
编辑： 即使没有实现任何东西，公式（8）也感觉很奇怪。那里定义的矩阵 $N$ 根本不能对称，因为在转置时，$AX$ 在一个位置，而在相应位置有 $X^{T}$。 $AX=X$ 怎么可能是真的？
【问题讨论】：
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无意冒犯，但很可能您在实施它时没有您想象的那么仔细。
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@AnderBiguri 很有可能！但是请看一下我的编辑。
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但那是 N（在 9 中）。 N 不是协方差，是吗？
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@Nope，但协方差是 $N$ 逆的主子矩阵。因此，如果 $N$ 不是对称的，则协方差也不能是对称的。
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协方差确实是逆的 1:4,1:4 主子矩阵（由论文）。如果你正确地创建 N，正确地反转它并获得正确的子矩阵，那么论文可能是错误的，但它非常非常罕见。
标签： matlab computer-vision triangulation stereo-3d