使用立体相机的像素速度到车辆速度

Question

如果我们在移动的车辆上安装了立体摄像头，则可以使用光流向量来获得以像素为单位的速度，我们如何使用深度信息将此像素速度转换为实际的车辆速度？

P.S.假设所有流向量彼此平行。

Answer 1

使用立体图像，您可以将图像中的像素转换为与汽车摄像头相对应的空间位置。 （将汽车视为世界坐标系的 0,0,0）。 为了确定汽车的速度，对连续帧中相对于汽车静止的点（或者您知道相对于汽车的相对速度）执行上述过程。 根据定义，速度是位置相对于时间的变化，因此连续帧中固定点的变化将为您提供汽车速度。