对立体对进行三角测量时的相对与绝对方向

Question

考虑到立体对的外在参数（包括投影中心）和内在参数，以及足够的对应关系（比如 10-11），是否可以对对应关系的精确 3D 位置进行三角测量？

一些网站说只能确定无控制点的相对方向。这些网站说这是一个相对三角测量——校正到相似变换。但是，如果您知道相机在世界参考系中的位置，那么这没有任何意义。正确答案是什么？

这是否与投射歧义有关？这些术语似乎相关。

Answer 1

如果您知道两个相机的内在函数以及它们之间的旋转和平移，那么您当然可以对世界单位对应的 3D 位置进行三角测量。这些位置的精确程度取决于相机的分辨率、相机参数的准确性以及对应的准确性。

如果您不知道两个摄像头之间的旋转和平移，那么您将获得一个按比例的重建。

如果你也不知道内在函数，那么你就会得到投射歧义。