立体 - 深度范围计算

Question

如何知道立体相机的深度范围？

相机规格

• 基线：6 厘米。
• FOV : 120°(D)
• 焦距：2.8 毫米
• 传感器尺寸：1/3 英寸
• 分辨率：640 x 480（来自每个传感器）

校准程序：

• OpenCV3.1 的鱼眼模块，用于校准相机的两个 个人。

• 进行立体校准。

• 使用的匹配算法：StereoBM

观察：

• 深度范围 - 30 厘米到 100 厘米。
• 单个相机校准和立体的 RMS 误差 校准小于 0.5。
• 范围（30 厘米 - 100 厘米）的深度值相当不错，即 i 深度不会有太大偏差。

问题：

这是上述规格的最大范围吗？

Answer 1

您可以计算最小深度值

minD = tan(fov/2) * baseline/2 = ~5.2cm

，但最大深度值是无穷大。您可以通过将无穷远(0,0,1,0) 处的点投影到您的两个图像中来验证这一点（假设相机以原点为中心并查看+z）。