Eigen 中的叉积矩阵

Question

在 Eigen 中是否有针对 Hat operator 的现成函数或方法？那是运算符，将向量作为输入并返回一个矩阵，该矩阵模拟与该向量的叉积。我知道，它很容易写，但想避免它：

Eigen::Vector3d t = // some vector ;
Eigen::Matrix3d t_hat;
t_hat << 0, -t(2), t(1),
    t(2), 0, -t(0),
    -t(1), t(0), 0;

Answer 1

正如您所指出的，cross 和 cross3 方法实际上都执行乘法运算。但是您想将skew-symmetric matrix 表示为t。

对于Vector3d 和Matrix3d，您所拥有的似乎是您能做的最好的事情。泛化各种类型的t 将需要比我现在更多的时间，但这是一个有趣的问题，所以我可能稍后再调查。