相机图像中 3D 点的图像坐标。（如果给出 TSAI 校准）

【问题标题】：Image coordinate of 3D point in camera image.(if TSAI calibration is given)相机图像中 3D 点的图像坐标。（如果给出 TSAI 校准）
【发布时间】：2016-07-17 07:23:45
【问题描述】：

假设给定相机的 TSAI 校准参数（f, kappa, cx, cy, sx, rx, ry, rz, tx, ty, tz）。如果我们在世界坐标系中有一个点 X,Y,Z。就这些参数而言，该点的图像坐标 (u,v) 是多少？

我遇到this article 并感到困惑。 R 和 T 似乎不是外在参数。

【问题讨论】：

标签： 3d computer-vision camera-calibration homography 3d-reconstruction

【解决方案1】：

R和T分别是从世界到相机坐标系的旋转矩阵和从相机中心到世界原点的位移向量。

您指向的文章是正确的。只需按照其中的配方从 (rx, ry, rz, tx, ty, tz) 构建 R&T，然后将它们应用到世界坐标中的一个点以将其带入相机坐标。

【讨论】：

这对您来说可能很明显，但我很难得到它。我们不应该转换到一个新的坐标系，以原点为相机，其坐标轴与相机轴对齐。因为，R,T 是 w.r.t.世界，如果我们将 Pw 作为世界点，那么在相机世界中，它的坐标将是 Pi=(Pw-T)*transpose(R)。你能纠正我哪里出错了。
再读一遍这篇文章，你已经详细地阐明了方程式。
我很困惑外部参数与世界坐标有关。谢谢