【发布时间】：2020-10-13 04:02:32
【问题描述】：
我正在使用 OpenCV 并正在校准相机，第一次测试 charuco 型校准器。
我对这款校准器有很多期望，认为使用它我可以比使用标准棋盘更接近图像的角落，因为不需要完全看到 charuco。这在理论上应该有助于投影系统的建模，因为角部的光学变形更大。
我得到的结果让我有点困惑。 interpolateCharucoCorners 函数从不返回棋盘的最后一行/列，因此无法使用图像的这些区域进行校准。
只是为了给你一个想法，我附上了下面的图片，其中我突出显示了由interpolateCharucoCorners 提取的点所描述的区域（该区域是整个点集的凸包）。
Charuco 板：
如您所见，标记右侧的最后一列尚未提取。你能帮我解释一下为什么吗？如何在校准中包含这些像素？提取 ChArUco 角点如下。
这是我的代码，但与示例中的相同：
image_grayscale = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
corners, ids, rejected_points = cv2.aruco.detectMarkers(image_grayscale, board.dictionary)
_, charuco_corners, charuco_ids = cv2.aruco.interpolateCornersCharuco(corners, ids, image_grayscale, board)
【问题讨论】：
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如果你没有找到知道的人，你仍然可以查看opencv代码（它是开源的），也许可以根据你的需要进行调整。
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根据文档，当您已经进行校准时，interpilateCharucoCorners 很有用。因为使用针孔相机，您可以正确插入缺失的角。没有针孔摄像头，你无法正确猜测失真，所以无法插值角？！？
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根据这些图片，似乎希望只检测棋盘的内部（类似于一般棋盘检测）：docs.opencv.org/3.4/df/d4a/tutorial_charuco_detection.html
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谢谢米卡。我认为外部部分也被自动丢弃。这可能是因为只接受 X 形角（90 度白色 + 90 度黑色 + 90 度白色 + 90 度黑色）。但是，如果您查看我的图像，我故意在 FOV 之外留下一列标记，希望使用内部制造商，但它没有用。
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我刚刚发现参数 minMarkers（必须检测到返回 charuco 角的相邻标记的数量）可以完成这项工作。 docs.opencv.org/3.4/d9/d6a/…。将其设置为零，我解决了我的问题..
标签： opencv calibration aruco