确定两个 360x180 equirectangular 全景图像之间的相机旋转

Question

我有 n 帧 360x180 全景图像。我想根据两个连续图像之间的比较来确定相机的旋转。对于这个项目，可以安全地假设图像中可见的所有特征都在无穷远处。

我是 OpenCV 的新手（今天），肯定需要做更多的阅读。我有一个应用程序可以使用 SIFT 或 SURF 找到关键点，但不确定如何从这里继续。

谢谢

Answer 1

要找到图像之间的旋转，您需要知道两者的方向，因此，姿势。要计算相机位姿，您需要从 关键点匹配 中找到 homography 变换。

假设您知道第一帧的方向和位置，因为您可以任意决定。您有 SIFT 提取的关键点。从这里你有接下来的步骤：

1- 从下一帧中提取关键点。

2-在两帧上查找关键点的匹配项。

3- 使用 RANSAC 为下一步找到匹配的最佳内点/异常值集

4- 对该集合使用 DLT（直接 Lienar 变换），这将使用 4 个匹配项来查找图像之间的单应性。

5-一旦有了单应性，就可以提取姿势和旋转。

除了pose from homography之外，所有步骤都有openCV函数。