两个相机系统之间的旋转矩阵答案

【问题标题】：Rotation matrix between two camera system两个相机系统之间的旋转矩阵
【发布时间】：2016-11-28 01:41:21
【问题描述】：

当我从一个公共坐标系获得每个相机平面的旋转矩阵时，我试图找到两个相机系统之间的对极几何旋转矩阵。我遇到了this 问题，接受的答案是取一个的倒数并与另一个相乘，我想知道为什么会这样？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

我想知道为什么会这样？

变换A：“你好，我知道怎么从伦敦到北京”。

变换B：“你好，我知道怎么从巴黎去北京”。

变换 inv(B) * A：“你们猜怎么着？我知道怎么从伦敦到北京，然后从北京到巴黎，所以我真的知道怎么从伦敦到巴黎。酷！”

【讨论】：

【解决方案2】：

使用 2 个参考世界坐标的通用旋转矩阵：

R01 是从参考系统 1（第一个相机）到系统 0（世界）的旋转

R02 是从系统 2（第二个摄像头）到系统 0

逆inv(R02)等于R20也是真的（从世界到第二个相机系统）

所以（从右到左读取每个操作）

inv(R02)*R01 = 
= R20*R01 =
= R21

您通过系统 0 将系统 1 中的坐标转换到系统 2 （我现在不考虑相对翻译）

【讨论】：