给定两个相机之间的旋转和平移计算单应性

Question

我知道可以通过使用至少四个对应点来计算单应矩阵。

我想知道如果我已经知道两个相机之间的旋转和平移（包括相机内在函数），是否以及如何获得单应矩阵？

我发现了一些看起来像这样的东西

H= KRK^-1

但这假设是纯旋转。纯翻译会是什么情况？ 如果我想用并非纯粹来自平面上的点的单应矩阵来扭曲图像怎么办？

我现在有点困惑，非常感谢任何解释！ 提前谢谢！

Answer 1

如果存在非零平移，并且图像包含的不仅仅是一个平面（或者您没有看很远的东西），那么这些图像不会通过单应性关联。您可以通过注意到一张图像中可见的某些点可能会在另一张图像中被遮挡来说服自己就是这种情况。

如果图像显示一个平面等，并且您仅使用该平面上的点对应来估计单应性，则单应性将正确转换该平面上的所有点，但会错误地映射所有其他点。