是否可以从给定的相机投影矩阵计算内在和外在相机参数？

Question

如果我有一个 3x4 相机投影矩阵，我可以计算全部或部分单独的内在和外在相机参数，即焦距、主点坐标、旋转角度（滚动、偏航和倾斜）和平移向量?如果是，公式是什么？

OpenCV/OpenGL/MATLAB 中是否有任何工具可以帮助我这样做？

Answer 1

是的。您继续将投影矩阵分解为上三角矩阵和正交矩阵的乘积。您可以谷歌搜索 RQ-decomposition 以了解详细信息。一个很好的总结是here。