我想构建一个基于微控制器的 CAN 节点卡，它具有 UART、SPI 和 I²C 等接口，可连接不同的外围设备和接口，例如 EIA-485 计数器或 SPI 数字 I/O 扩展器。我想为卡定义一个足够灵活的配置文件，以适应任何可能的配置，并包括可以连接到此类节点卡的任何设备。由于 CANopen 配置文件似乎相当严格，我研究了 CANopen 虚拟设备，但这似乎也不是答案。
这种功能有标准吗？还是我在未知水域航行？
【问题讨论】：
标签： canopen
除非您认为 CANopen 引导加载程序是一种可能的解决方案，否则您将在未知水域航行。没有符合您条件的现有设备配置文件。 CANopen 非常灵活，但任意扩展性超出了它的范围。
您可以通过对象字典 1:1 导出微控制器的寄存器，并通过 PDO 发出中断。如果有点不切实际，这肯定是一个有趣的练习。
【讨论】：
来自CAN in Automation 网站：
CANopen 通用 I/O 模块在 CiA 401 设备中标准化 配置文件规范。该配置文件支持的粒度为 1-、8-、 16 位和 32 位用于数字 I/O，分辨率为 1、2 和 4 字节用于模拟 I/O。
但是，基于通用 CiA 301 CANopen 应用层和通信配置文件标准，实现自定义设备可能更容易。您可以使用 Manucturer 对象（2000h 到 5FFFh）实现一组通用的 IOCTL 函数，并可能使用 SDO Block Transfer 将数据“流式传输”到表示连接设备端点的特定 OD 对象。
您需要考虑到，即使物理层的比特率为 1 Mbps，CANopen 协议在传输数据方面也永远无法跟上 USB2 HS 设备的速度！另请注意，如果您使用 PDO 进行 OD 值的“实时”交换，则会出现明显的滞后，并且 PDO 交换的时间量约为 25 毫秒或更长。
最后的考虑是你打算使用什么 CANopen 主站？如果产品要上市销售，那么您需要非常仔细地指定和记录您的 EDS（甚至可能提供 OPC 或类似的 API）。
【讨论】：