【发布时间】：2017-11-29 10:01:32
【问题描述】：
我想配置 Kollmorgen 驱动器以通过 CANopen 以恒定速度旋转电机。我正在使用 SDO 模式。 我的驱动设备 id 是 0614。到目前为止，我已将其配置为：
Id=0614, Data= 2F 04 22 00 50 00 00 00 'Set run current to 80%
Id=0614, Data= 23 84 60 00 40 42 0F 00 'Set deceleration to 1M steps/sec^2
Id=0614, Data= 23 83 60 00 40 42 0F 00 'Set acceleration to 1M steps/sec^2
启用电机电源
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 06 00 00 00 'Ready to Switch on
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 07 00 00 00 'Switched on
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 0F 00 00 00 'Operation Enable
设置为剖面速度模式
Id=0614, Data= 2F 60 60 00 03 00 00 00 'Set to Profile Velocity Mode
目标速度 -
Id=0614, Data= 23 FF 60 00 50 C3 00 00 'Target Velocity 50K
我面临的问题是，每当我尝试启用驱动器时，它都会自动禁用。当我尝试读取 StatusWord 时给出 0270。这意味着设备已禁用。它不会给出任何警告或故障。
【问题讨论】：
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对于从事类似应用程序的任何人的额外输入：检查您的驱动器是否还需要将电气"hardware enable" signal 设置为高电平。