【发布时间】：2017-08-27 03:25:42
【问题描述】：
从数据表可以发现MPU9250的六个输出通道中的每一个都有2字节和16位分辨率。我想知道 16 位二进制值，它们是二进制补码的格式吗？或者当传感器静止时，假设沿 x 轴的加速度为零，那么 2 个字节的组合给出2^16/2，即最大可能数的一半？ （假设没有偏移）
【问题讨论】：
【发布时间】：2017-08-27 03:25:42
【问题描述】：
是的，补码。
你可以在3.2 Accelerometer Specifications in the datasheet看到这个！
读取 14 个字节（使用 I2C）后，我使用： (((short)raw[4])
如果传感器无偏、静止且完全水平，则加速度应为 0,0,1g，陀螺仪应为 0,0,0。实际上地球以每天 360° 的速度旋转，所以准确地说，您可能需要考虑到这一点，但这取决于传感器的方向，甚至取决于您的纬度。
【讨论】：