我想列出一些出色的机器人模拟环境，包括它们的优缺点。我知道的一些例子是Webots 和Player/Stage。
【问题讨论】：
标签： simulation environment robotics
Trik Studio 有一个漂亮而清晰的 2D 模型模拟器，还为他们提供了可视化和文本编程环境。他们还将很快支持基于Morse 模拟器的3D 建模工具。此外，它是免费和开源的，并具有多语言界面。
【讨论】：
你可以找到一个很棒的模拟环境列表http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/
MRDS 是最好的之一，而且是免费的。 LabView 也很适合在机器人中使用
【讨论】：
MRDS 是免费的，是最好的机器人仿真环境之一。也可以使用 Workspace，如果您想要完整列表，请查看此链接robotics simulation software
【讨论】：
这完全取决于您想对模拟做什么。 我做的是腿式机器人模拟，我的视角不同于移动机器人，但是......
如果您对动态感兴趣，那么最古老但最难使用的一种是 sd/fast。最初制造它的公司被一家大型 cad 装备收购。
您可以尝试前往：http://www.sdfast.com/
这会花费你一些钱，但我相信模拟的准确性。没有接触或碰撞模型，所以你必须自己动手。我用它来模拟两足动物、游泳鱼等。也没有可视化。因此，它适用于铁杆程序员。但是，它在我们这些老人中很受尊重。
人们http://www.ode.org/ 使用 OpenDynamics 引擎进行“更轻松”的模拟。它带有一个积分器和一个原始的可视化包。还有python绑定（python万岁！）。
摩擦模型的构建......是......没有很好的记录。而且没有意义。此外，模拟可能会无缘无故地突然“分崩离析”。模拟可能准确也可能不准确。
现在，MapleSoft（位于美丽的加拿大滑铁卢）推出了 maplesim。它会让你花掉一些钱，但这是我喜欢它的地方：
它不仅仅是机器人技术。你几乎可以做任何事情。我相信您可以模拟汽车、齿轮、发动机上的悬挂系统……我认为它甚至可以与电路模拟接口。因此，如果您正在构建高性能产品，那么 MapleSim 是一个强有力的竞争者。转到 www.maplesoft.com 并搜索它。
他们很乐意为您提供 30 天的评估副本。
当然，你可以回家酿造。您可以使用 maple 或 mathematica 等符号计算程序求解大多数简单机器人的 Lagrange-Euler 运动方程。 编辑：不能优雅地在 Maple 中做某些衍生物。我不得不求助于黑客。
但是，请注意速度问题。
最后，对于更具生物学动机的工作，您可能需要查看 opensim（不要与 OpenSimulator 混淆）。
编辑：OpenSim 与 SD/Fast 共享一个团队成员。
还有很多其他专门的模拟器。但是，要小心。
总而言之，这里是面向机器人工作的模拟器的评估标准：
(1) 你有什么样的碰撞模型？如果是非常刚性的弹性碰撞，在碰撞过程中可能会出现数值稳定性问题 (2) 可视化——可以添加不同的地形等。 (3) 方便的图形构建工具，因此您无需编写代码即可查看所获得的内容。 处理复杂的系统（比如一个完整的人形机器人）很难在你的脑海中思考。
(4) 底层仿真算法的复杂度是多少。如果是 O(N) 那就太好了。但它可能是 O(N^4)，就像直接拉格朗日欧拉推导的情况一样......那么无论你的机器有多快，你的系统都无法扩展。
(5) 它有多准确，你在乎吗？ (6) 它是否帮助您集成传感器。对于移动机器人，您需要具备“机器人视角” (7) 如果它是可视化的，你能做一些事情，比如在物体移动时自动跟随它，还是你必须四处追赶？
希望有帮助！
【讨论】：
ROS 将可视化您的机器人以及您从中记录的任何数据。
要签出的包将是 rviz 和 nav_view
【讨论】：
我一直在针对SimSpark 进行编程。这是RoboCup 3D Simulated Soccer League背后的开源模拟引擎。
它可以针对不同的模拟进行扩展。您可以使用 C++、Ruby 和/或 RSG（Ruby 场景图）文件插入自己的传感器、执行器和模型。
【讨论】：
National Instruments 的LabView 是用于开发测量、测试和控制系统的图形编程环境。 它可以用于 3D 控制simulation 与 SolidWorks。
【讨论】：
我一直在与 Carmen http://carmen.sourceforge.net/ 合作，发现它很有用。
Carmen 的一个缺点是文档从各个方面来说我认为该网页有点过时且不足。所以我喜欢听取其他有与 Carmen 合作经验的人的意见，或与 Carmen 打交道的学生报告/项目。
【讨论】：
ABB 有一个名为 RobotStudio 的解决方案，用于模拟他们的大型工业机器人。我不认为它是免费的，我猜你不会从中获得很多乐趣，但它令人印象深刻。 Here's a page about it
【讨论】：
【讨论】：
Microsoft Robotics Studio/Microsoft Robotics Developer Studio 2008
另请阅读 MSDN 杂志上的 this 文章
【讨论】：
它不像 Webbots 那样令人印象深刻，但 RobotBasic 是免费的、易于学习的，并且对于制作简单的机器人运动算法的原型很有用。您还可以从 IDE 编写 BasicStamp。
【讨论】：