如何将BEV投影到前视图？

Question

我有一张 BEV 和相机姿势的照片。

怎么把它变成图中蓝色车辆的前视图？

BEV

Answer 1

TLDR;仅根据您提供的信息，不可能获得“正确”的自我车辆前视图。

细节： 要更改图像的相机视角，您至少需要知道这些信息：相机内部参数（如果图像有失真，您还需要查看距离系数），从当前视图到另一个视图的外部/旋转.

然后您可以使用单应矩阵进行视图变换

calculation method

它可以给你这样的结果

homography matrix view transform example

可以参考this opencv example

但！一个很重要的部分是我们上面提到的所有结果都不能让你处理翻译（我认为这是你的请求需要处理的）。因为图像不包含任何深度信息。

但我猜你正在使用模拟器，所以你可能能够获得这些信息。 （一种作弊方法）