将 pcd 文件转换为 pointcloud2

【问题标题】：Convert pcd files to pointcloud2将 pcd 文件转换为 pointcloud2
【发布时间】：2022-08-17 17:41:42
【问题描述】：

我有很多 pcd 文件，这些文件是在激光雷达的每次扫描中收集的。我想将我的 pcd 文件转换为 pointcloud2 格式以将它们用作 rosbag。我从点云库中看到了 pcd_to_pointcloud，但它仅适用于单个 pcd 文件。如何为多个 pcd 文件迭代此代码？

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud <file.pcd> [ <interval> ]

文件类似于 scan1.pcd scan2.pcd scan3.pcd 等。

谢谢

标签： ros lidar

【解决方案1】：

你可以在你的shell中做循环。例如，bash 命令如下所示：

for F in my_pcd_directory/*.pcd; do rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud ${F} 0; done

此循环将所有 pcd 文件一一发布。

在另一个 shell 中启动 rosbag record --all 或 rosbag record cloud_pcd 会记录发布的点云并将它们存储在当前工作目录的包中。当然，您需要在运行 for 循环之前开始录制。

【讨论】：

【解决方案2】：

Python中的一些解决方案

import os
from os import listdir
from os.path import isfile, join

path = "/your/path/to/pcd_files/"

pcd_files = [f for f in listdir(path) if isfile(join(path, f))]

for file in pcd_files:
    cmd = "rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud " + path+file
    os.system(cmd)

【讨论】：