将pointcloud2数据转换为opencv图像

Question

我正在尝试将从 2D 激光扫描仪获得的数据转换为 openCV 图像。在网上搜索时，我发现首先我必须将laserscan数据转换为pointcloud2，然后将pointcloud2转换为ROS图像，然后将ROS图像转换为opencv图像。 目前，我无法访问激光雷达，因此我创建了一个发布虚假 pointcloud2 数据的节点。但是，我不明白有组织的点云是什么意思。我将高度和宽度参数任意设置为 100，并将任意 RGB 值分配给点，我得到了一个 100x100 的图像，但我不明白该图像是如何表示我的点云数据的。 谁能解释一下？

Answer 1

我猜你是在ubuntu下使用OpenCV和PCL开发ROS，因为pcl::PointCloud2是ROS点云格式。

有组织的点云定义：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/basic_structures.php#basic-structures

我在点云和 OpenCV 图像上做了一些任务，并且总是将点云转换为 OpenCV Mat。所以我可以给你一些建议。

我的开发环境是win8.1下的PCL1.7.2、OpenCV2.4.9、Kinect v2、VS2012。我想将项目点云转换为地平面并将其转换为 2D 图像（OpenCV Mat），您可以查看我的另一个解决方案 here 和 here。