从 .ply 转换为 .pcd 格式

Question

我有一个 .ply 文件，我想将其转换为 .pcd 格式，但不确定如何。

我已尝试此处操作员Convertion of .ply format to .pcd format 描述的方法，但它们还不够/不再有效。

当我尝试打开 .ply 文件时，它只是一个二进制文件，除了看起来像这样的标题：

ply
format binary_little_endian 1.0
comment generated by Cartographer
element vertex 000000207134849
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
property float intensity
end_header
bf/B¿ğBè)¿...
...

因此我不知道从哪里开始转换。

如何进行转换？

任何方法/文档都会有帮助

Answer 1

我没有尝试过，但 Ubuntu 发行版中似乎有一些可用的东西，可能正在做 sudo apt install pcl-tools:

• pcl_ply2pcdhttp://manpages.ubuntu.com/manpages/focal/man1/pcl_ply2pcd.1.html
• pcl_pcd2plyhttp://manpages.ubuntu.com/manpages/focal/man1/pcl_pcd2ply.1.html

Answer 2

更新：我现在有一个有效的解决方案，因此可以回答我的问题。

我发现这个https://github.com/ryanfb/pcl-tools github repo 有一个非常方便的工具，叫做ply2pcd

所以基本上执行以下操作以将表单 .ply 转换为 .pcd

git clone https://github.com/ryanfb/pcl-tools 
cmake . 
make 
cd pcl-tools 
chmod +x ply2pcd 
./ply2pcd "path/target.ply" "path/out.pcd"

注意：您需要的 RAM 至少与 .ply 文件的大小一样大

Answer 3

另一种选择是使用Open3D library，如下所述：

import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("source_pointcloud.ply")
o3d.io.write_point_cloud("sink_pointcloud.pcd", pcd)

https://stackoverflow.com/a/62488893/10334964