如何从梯形速度曲线构建 kinematicPTP 块？

【问题标题】：How can I build kinematicPTP block from trapezoidal speed profile?如何从梯形速度曲线构建 kinematicPTP 块？
【发布时间】：2018-02-21 05:53:18
【问题描述】：

如何根据这个速度曲线构建一个 kinematicPTP 块？

这是一个梯形轮廓，具有加速、恒速和减速阶段。特别是：

加速时间：10 秒
启动速度（在时间 = 0 s 时）：0 rad/s
10 秒时的速度：47.1 rad/s --> 加速度：4.71 rad/s^2
等速时间：5 s（在 47.1 rad/s 时）
减速时间：3秒
结束速度：0 rad/s --> 减速度：15.7 rad/s^2

我正在尝试使用 Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid 但我无法建立减速阶段。

非常感谢您的帮助。

【问题讨论】：

标签： modelica openmodelica

【解决方案1】：

我可以使用Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid 或Modelica.Blocks.Sources.CombiTimeTable 想到两种可能性。

model M1
  Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid trapezoid(
    amplitude=47.1,
    rising=10,
    width=5,
    falling=3,
    period=18,
    nperiod=1)
    annotation(Placement(transformation(extent={{-80,60},{-60,80}})));
  Modelica.Blocks.Sources.CombiTimeTable combiTimeTable(
    table=[0,0;10,47.1;15,47.1;18,0],
    extrapolation=Modelica.Blocks.Types.Extrapolation.HoldLastPoint)
    annotation(Placement(transformation(extent={{-80,20},{-60,40}})));
  annotation(experiment(StopTime=20), uses(Modelica(version="3.2.2")));
end M1;

【讨论】：