1、首先了解阿克曼（Ackermann）转向几何
根据克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯的时候，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角
比外侧轮大约2~4度，使得四个轮子的圆心大致交会于后轴的延长线上瞬时转向中心。
原理说明借鉴：
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