参考：《无人驾驶车辆模型预测控制》第二版 一、车辆运动学模型 这一套运动学模型相当于把车辆的定位点放在车辆的后轴中心。 二、线性化 三、离散化 四、预测 五、优化 相关文章： 2021-12-12 2021-12-22 2021-05-11 2021-09-09 2022-12-23 2021-12-12 2021-12-12 2021-06-14