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概念：
Structure From Motion(SFM) 是从一系列包含视觉运动信息的多幅二维图像序列中估计三维结构的技术。
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SFM和立体视觉的区别
在立体视觉中，两个相机之间的相对位姿是通过标定靶精确标定出来的，在重建时直接使用三角法进行计算；而在SFM中该相对位姿是需要在重建之前先计算的。
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关键的公式
式中：x′为右相机坐标系中的三维点坐标，x为左相机坐标系中的三维点坐标，E为本征矩阵。
式中：
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Structure From Motion(SFM) 是从一系列包含视觉运动信息的多幅二维图像序列中估计三维结构的技术。
在立体视觉中，两个相机之间的相对位姿是通过标定靶精确标定出来的，在重建时直接使用三角法进行计算；而在SFM中该相对位姿是需要在重建之前先计算的。
式中：x′为右相机坐标系中的三维点坐标，x为左相机坐标系中的三维点坐标，E为本征矩阵。
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