在树莓派4B上安装了ROS系统后，根据 https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11303128.html
https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11622214.html
https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11622214.html
以及一些官方资料学习配置ROS环境以及创建catkin工作空间（这些资料足够配置但我并没有自己从头到尾去安装，只是阅读了一下，然后拿了一个半成品学习）
根据https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11298080.html
实现了跑一跑小乌龟的历程，过程中发现一些问题：
1.一开始打开一个终端输入roscore命令时直接显示无此命令，百度后知道原来是前面安装的时候没有配置终端的PATH（.bashrc）文件如果你的终端是zsh则不是此文件而是该终端对应的PATH变量文件。
echo "WORKSPACE=~/catkin_ws" >> ~/.bashrc //让空间变量在所有的终端中都有效
echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
其中~/.bashrc在终端输入此命令，作用为让更改的PATH变量文件生效，所以此处修改两处所以用两次，如果你一次性修改这个为不同可以在终端只用一次。
之后你打开终端基本就不会碰到这个问题。
如果还是遇到这样的问题：source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash，运行此命令初始化环境。
2.在遇到想安装一些ROS工具或者历程时发现无法定位该软件包之类的，网上搜索后是换源（中科大），发现还是不行
加入deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main
注意根据Ubuntu版本不同，xenial 要改成bionic（具体的忘了，我是观察我原来的源里面是bionic所以我就改了），然后就成功。
注意：换源之后要更新sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
根据：https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11303128.html
成功实现一次ROS talker 与 listener 的通信。