接上一个篇幅后执行下图便可以鼠标控制小乌龟的前进与后退了
ros各个节点之间是通过话题来实现通讯的，如上turtlesim与teleop_key这两个node之间便是通过话题来实现相互之间的操作的，下面通过一个rgt来实现话题的显示：
上图可以看出：turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。
这里我再打开一个node，可以看到的是目前显示了小海龟的位置信息和速度信息，同时rqt_graph中的node也发生了相应的变化