ROS 三维激光数据转化为RangeImage

为了进一步便于分析或者分割点云数据，时常需要将稀疏点云激光数据,例如velodyne-16,转化为RangeImge,此处为一个例程，方便查看转化是如何完成的

mkdir -p ~/dev/pointcloud_to_rangeimage_ws/src
cd ~/dev/pointcloud_to_rangeimage_ws/src
git clone https://github.com/artivis/pointcloud_to_rangeimage
cd ..
catkin_make 

此例子生成两个结点，pointcloud_to_rangeimage_node和rangeimage_to_pointcloud_node，此博客只使用pointcloud_to_rangeimage_node节点如何利用16线激光数据生成RangeImage的测试。首先，我的激光数据的Topic与源文件内声明的Topic不一致，做如下修改，将 pointcloud_to_rangeimage_node.cpp

 sub_ = nh.subscribe<PointCloud>("point_cloud_in", 1, &RangeImageConverter::callback, this);

修改为自己的数据topic

 sub_ = nh.subscribe<PointCloud>("/velodyne_points", 1, &RangeImageConverter::callback, this);

1. 启动roscore 和 rviz 

#terminal 1
roscore
#termenal 2
rosrun rviz rviz

2. rosbag回放velodyne数据

rosbag play out.bag

out.bag记录的是topics: /velodyne_points的点云数据

3. rviz中配置Fixed Frame 和 添加对 LaserScan和Image的观测

结果如下