ROS kinetic 连接激光雷达

安装功能包

        kinetic@vm:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

rplidar功能包中的话题和服务

rplidar功能包中的参数

运行
        kinetic@vm:~$ rosrun rplidar_ros rplidarNode

串口权限解决
        $ sudo gpasswd --add USER_NAME dialout

显示激光雷达数据
        $ rostopic echo /scan

rviz显示
        $ rosrun rviz rviz