简介：介绍如何在一个node里调用现有的rosservice list查询到的service。
效果：通过talker publish需要调用服务的数据，listener接收到数据后调用服务进行三个整形数据相加，并返回相加和。
环境：ubuntu 14.04 +indigo.
备注：文中未详细介绍的api或ros的基本函数请参看之前博文。
[正文]
创建过程类似wiki教程中msg和srv的测试过程。在beginner_turtorials包下面创建。
1，创建msg文件夹，srv文件夹。
msg 文件夹下创建Num.msg，内容是
int32 A
int32 B
int32 C
srv文件夹下AddTwoInts.srv，内容是
int32 A
int32 B
int32 C
---
int32 sum
该文件表面输入是ABC，返回是 sum，两者通过“---”分割。
2，然后更改CMakeList.txt文件，修改为如下内容，主要设计msg，srv的其他依赖关系及编译运行的相关关系。
## Find catkin macros and libraries ## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) ## is used, also find other catkin packages find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation )
## Generate messages in the 'msg' folder add_message_files( FILES Num.msg ) ## Generate services in the 'srv' folder add_service_files( FILES AddTwoInts.srv )
## Generate added messages and services with any dependencies listed here generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )
# include_directories(include)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES beginner_tutorials # CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs # DEPENDS system_lib CATKIN_DEPENDS message_runtime )
也可参考，wiki中CreatingMsgAndSrv中过程，名称都没有改变，只是改变了文件中内容，改写完成后可以在catkin_ws目录下catkin_make一次，并source devel/setup.bash下。
3，建立几个cpp的源文件，位于src目录下。
3.1 src/example_srv_request.cpp
作用：主要实现服务的定义，初始化，注释由于ubuntu没装汉语输入，因此注释为英文...聊胜于无。
3.2 src/example_srv_response.cpp，该文件并非必要，是典型的client调用服务的形式，并非此文目的，不添加最终目的也可实现，调用示例是(现在还不能调用)：rosrun beginner_tutorials example_srv_response 1 2 3
3.3 src/example_talker_msg.cpp该文件主要实现3个参数的发布，此处发布了A=1,B=2,C=3；
3.4 src/example_listener_msg.cpp该文件主要实现对前文talker发布的数据的监听，监听到Num类型定义数据后，通过service: ros::service::call / client.call()两种方式进行add_3_ints服务的调用。
4 再次修改CMakeList.txt文件
添加编译链接的相关控制语句。add_executable(example_srv_request src/example_srv_request.cpp) target_link_libraries(example_srv_request ${catkin_LIBRARIES}) add_executable(example_srv_response src/example_srv_response.cpp) target_link_libraries(example_srv_response ${catkin_LIBRARIES}) add_executable(example_talker_msg src/example_talker_msg.cpp) target_link_libraries(example_talker_msg ${catkin_LIBRARIES}) add_executable(example_listener_msg src/example_listener_msg.cpp) target_link_libraries(example_listener_msg ${catkin_LIBRARIES})添加后在工作空间主目录cd ~/catkin_ws下进行catkin_make编译，理论上不会出现问题，若有问题检查自己包和msg，srv的生成及cmakelist文件。
5 测试一个终端运行命令：roscore,
一个终端运行命令（注意此时近乎所有命令和包的名称及可执行文件名称都可以<table>自动补全）：rosrun beginner_tutorials example_srv_request；会返回： [INFO][时间戳]：Ready to add 3 ints. 此时若通过roservice list查询ros提供的服务则会返回add_3_ints等几个服务。
一个终端运行命令：rosrun beginner_tutorials example_talker_msg
一个终端运行命令：rosrun beginner_tutorials example_listener_msg；此时会返回： [INFO][时间戳]：SUM: 6
在此文件中，我们实现了在一个node中以下面两种方式对add_3_ints的服务调用，而不是在命令行中通过rosrun beginner_tutorials example_srv_response 1 2 3调用。