ROS核心概念
节点(Node)——ROS当中的具体执行单元
- 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；
- 不同节点可使用不同的编程语言，最终可以通过ROS的框架完成功能拼接，可分布式运行在不同的主机；
- 节点在系统中的名称必须是唯一的。
节点管理器(ROS Master) ——控制中心
- 为节点提供命名和注册服务；
- 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
- 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。
节点之间的通信
ROS主要给节点之间的通信设置了两种核心的通信方法： 话题和服务
话题(Topic)——异步通信机制
- 节点间用来传输数据的重要总线
- 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
会分为发布者和订阅者
单向数据传输
节点之间的数据传输通道就叫做话题
消息(Message)——话题数据
- 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
- 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。
也可以通过.msg文件自定义
服务(Service)——同步通信机制
- 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
- 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
话题vs服务
参数(parameter)——全局共享字典
- 可通过网络访问的共享、多变量字典；
- 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
- 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。
ROS Master可以提供参数服务器的功能
文件系统
功能包（Package）
ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等
功能包清单（Package manifest）
记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
元功能包（Meta Packages）
组织多个用于同一目的功能包
相关文章：